Az 1945 utáni német történelem kutatásával foglalkozó közalapítvány (Stiftung Haus der Geschichte der Bundesrepublik Deutschland) adatai szerint Horst Mahler a mai Lengyelország nyugati részén fekvő Chojnów-ban (Haynau) született 1936-ban. Édesapja - egy fogorvos - meggyőződéses náci volt, és a második világháború után öngyilkosságot követett el. A család ezután áttelepedett az akkori Nyugat-Berlinbe.
Horst Mahler az ötvenes években jogi diplomát szerzett és ügyvédként dolgozott, gazdasági ügyekre, a közepes méretű vállalatokra szakosodott. A hatvanas évek közepétől egyre aktívabban részt vett szélsőbalodali mozgalmakban, és elvállalta az úgynevezett parlamenten kívüli ellenzék (Ausserparlamentarische Opposition - APO) több tagjának jogi képviseletét. Politikai tevékenysége miatt ügyvédi irodájának eredeti ügyfélköre jelentősen szűkült, viszont politikai és jogi munkássága egyre inkább összekapcsolódott, így megalakította az első németországi úgynevezett szocialista ügyvédi munkaközösséget.
Horst Mahler a hatvanas évek végén már a szélsőbaloldali szubkultúra meghatározó alakja, tekintélyét jelzi, hogy a neves keletnémet rendszerkritikus költő és énekes, Wolf Biermann a javára ajánlotta fel a Nyugat-Németországban megjelent első lemezéért kapott rangos művészeti díjjal (Fontane Preis) járó pénzjutalmat.
Horst Mahler többek között Andreas Baader és Gudrun Ensslin, a későbbi RAF leghíresebb tagjainak védőjeként tevékenykedett, az ellenük egy frankfurti áruház felgyújtása miatt 1968-ban indított perben. Nemcsak a tárgyalóteremben, hanem az utcán is küzdött szélsőbaloldali elvei érvényesítéséért, és társaival hozzákezdett a RAF megszervezéséhez. Részt vett az Axer Springer lapkiadó vállalat nyugat-berlini székházánál történt zavargásokban, amiért 1970-ben tíz hónapi, felfüggesztett börtönbüntetést kapott.
Ugyancsak 1970-ben, miután Baader, Ensslin és több más terrorista megszökött a börtönből, velük együtt Jordániába utazott, ahol a Palesztinai Felszabadítási Szervezetnél harci kiképzést kaptak. Az év őszén Nyugat-Berlinben letartóztatták, a többi között azzal vádolták meg, hogy részt vett Baader, Ensslin és társai megszöktetésében. A nagy nyilvánosság mellett folytatott perekben Gerhard Schröder későbbi szociáldemokrata kancellár és belügyminisztere, Otto Schily is védte. Különböző ügyek miatt összesen 14 év szabadságvesztésre ítélték.
Börtönévei alatt eltávolodott a terrorizmustól, a szélsőbaloldali fordulat erőszakos kikényszerítésének elméletétől. Végül 1980-ban szabadult, de ügyvédi engedélyét csak 1988-ban kapta vissza.
Horst Mahler pálfordulása a kilencvenes években következett be, az évtized végén már a szélsőjobboldali szubkultúra aktív tagja, és 2000-ben belépett a neonáciként számon tartott Német Nemzeti-demokrata Pártba (NPD). A kétezres évek elején az NPD betiltására a német szövetségi törvényhozás két háza (Bundestag, Bundesrat) és a szövetségi kormány által az alkotmánybíróságon indított eljárásban a párt jogi képviseletének irányítójaként tevékenykedett.
A szélsőbaloldali terroristából fokozatosan neonáci agitátorrá átváltozott Horst Mahlert az utóbbi években többször elítélték közösség elleni izgatás és holokauszttagadás miatt, ügyvédi engedélyét 2004-ben ismét elveszítette. Legutóbb 2009-ben kapott szabadságvesztés büntetést, összesen 12 évet. Büntetésének letöltését 2015-ben egészségi állapota miatt megszakították. Az elítélt kórházba, majd feltételesen szabadlábra került. Tavaly év elején jogerős döntéssel elrendelték hátralévő büntetésének letöltését. Azóta szökésben volt.